La caduta in disgrazia di Dedalo e la caduta del re Minosse sarebbero seguite diversi anni dopo, perché l'eroe ateniese Teseo era destinato ad arrivare a Creta.

Teseo doveva essere uno dei giovani ateniesi da sacrificare al Minotauro come parte del tributo pagato da Atene al re Minosse. Arianna, la figlia del re Minosse, aveva però avvistato Teseo al suo arrivo sull'isola e si era innamorata dell'eroe greco.

Per aiutare Teseo, Arianna aveva chiesto l'aiuto di Dedalo, l'uomo che aveva progettato il Labirinto sotto il palazzo di Cnosso, e così Teseo entrò nel dominio del Minotauro con un gomitolo di spago e una spada. Teseo riuscì così ad uccidere il Minotauro e presto l'eroe greco e Arianna fuggirono da Creta.

Inizialmente, però, il re Minosse era più arrabbiato per l'aiuto fornito da Dedalo che per gli intrighi della figlia Arianna. Minosse, però, non voleva perdere i servigi del maestro artigiano e così, anziché essere giustiziati, Dedalo e Icaro furono rinchiusi in un'alta torre (o, in altre fonti, padre e figlio furono rinchiusi nel Labirinto).

Nessuna prigione avrebbe tenuto rinchiuso un inventore come Dedalo, ma quest'ultimo si rese conto che lui e Icaro non dovevano solo fuggire dalla loro prigione, ma anche lasciare Creta. Salpare da Creta sembrerebbe la soluzione più probabile, ma la marina cretese del re Minosse comprendeva le navi più veloci dell'epoca.

Dedalo decise che lui e Icaro dovevano volare via.

Naturalmente il volo con equipaggio non era mai stato intrapreso prima, e quindi Dedalo dovette inventare un metodo per volare. Il piano era di per sé semplice, perché fece raccogliere a Icaro tutte le piume che si trovavano nella loro prigione; poi, con la cera, Dedalo incollò le piume accumulate su telai di legno, e presto furono fabbricati due set di ali.

Arrivò il giorno in cui Icaro e Dedalo sarebbero fuggiti da Creta, e i due saltarono insieme da un cornicione, sbattendo le ali fabbricate mentre lo facevano; così il primo volo dell'uomo fu intrapreso proprio come fecero gli uccelli.

La fuga ebbe successo e non fu scoperta e ben presto, grazie a un misto di battito d'ali e planata, Dedalo e Icaro si lasciarono Creta alle spalle. Molte miglia furono presto messe tra il re Minosse e la coppia in fuga, ma quando Icaro e suo padre si avvicinarono all'isola di Samo, accadde il disastro.

Icaro era diventato troppo sicuro di sé e, ignorando gli avvertimenti dati in precedenza da Dedalo, iniziò a volare sempre più in alto. I peggiori timori di Dedalo si realizzarono presto, perché mentre Icaro volava più vicino al sole, la cera iniziò a sciogliersi e le piume si staccarono presto dal telaio di legno. In breve tempo, tutto ciò a cui Icaro rimase aggrappato furono i telai di legno, e così Icarosi tuffò verso il mare, morendo appena toccato dall'acqua.

La zona d'acqua in cui Icaro si è abbattuto sarebbe diventata nota come Mare Icario, mentre l'isola, precedentemente senza nome, in cui il corpo di Icaro si è arenato è stata successivamente chiamata Icaria.

Dedalo, ovviamente, dovette assistere alla morte del figlio senza poter intervenire, e l'addolorato Dedalo dovette volare da solo verso la salvezza. Alcune fonti, tuttavia, sostengono che l'eroe greco Eracle avesse assistito alla morte di Icaro e, riconoscendo il ragazzo come figlio di Dedalo, avrebbe eseguito i necessari riti funebri che il padre di Icaro non era stato in grado di compiere.

A Creta, la fuga di Icaro e Dedalo, passata inosservata, fu infine scoperta e Minosse partì con la sua flotta per recuperare Dedalo, poiché il re di Creta non voleva che l'artigiano lavorasse per altri. La fuga di Dedalo e Icaro, però, non aveva lasciato alcun indizio sulla direzione percorsa e così il re Minosse si trovò ad affrontare una lunga ricerca.