Η πτώση του Δαίδαλου και η πτώση του βασιλιά Μίνωα θα ακολουθούσαν αρκετά χρόνια αργότερα, καθώς ο Αθηναίος ήρωας Θησέας έμελλε να φτάσει στην Κρήτη.

Ο Θησέας επρόκειτο να είναι ένας από τους Αθηναίους νέους που επρόκειτο να θυσιαστούν στον Μινώταυρο ως μέρος του φόρου τιμής που κατέβαλε η Αθήνα στον βασιλιά Μίνωα. Η Αριάδνη, η κόρη του βασιλιά Μίνωα, όμως, είχε εντοπίσει τον Θησέα όταν έφτασε στο νησί και είχε ερωτευτεί τον Έλληνα ήρωα.

Για να βοηθήσει τον Θησέα, η Αριάδνη είχε ζητήσει τη βοήθεια του Δαίδαλου, του ανθρώπου που είχε σχεδιάσει τον Λαβύρινθο κάτω από το παλάτι της Κνωσού, και έτσι ο Θησέας μπήκε στο βασίλειο του Μινώταυρου με μια μπάλα από σπάγκο και ένα σπαθί. Ο Θησέας μπόρεσε έτσι να σκοτώσει τον Μινώταυρο και σύντομα ο Έλληνας ήρωας και η Αριάδνη έφυγαν από την Κρήτη.

Αρχικά όμως, ο βασιλιάς Μίνωας ήταν περισσότερο θυμωμένος για τη βοήθεια του Δαίδαλου παρά για τις ίντριγκες της κόρης του Αριάδνης. Ο Μίνωας όμως δεν ήθελε να χάσει τις υπηρεσίες του αρχιτεχνίτη, και έτσι αντί να εκτελεστούν, ο Δαίδαλος και ο Ίκαρος κλείστηκαν σε έναν ψηλό πύργο (ή σε άλλες πηγές πατέρας και γιος κλείστηκαν στον Λαβύρινθο).

Καμία φυλακή δεν θα κρατούσε κλειδωμένο έναν εφευρέτη όπως ο Δαίδαλος, αλλά ο Δαίδαλος συνειδητοποίησε ότι αυτός και ο Ίκαρος δεν έπρεπε απλώς να δραπετεύσουν από τη φυλακή τους, αλλά έπρεπε να φύγουν και από την Κρήτη. Το να φύγουν με πλοίο από την Κρήτη θα φαινόταν η πιο πιθανή λύση, αλλά το κρητικό ναυτικό του βασιλιά Μίνωα αποτελούνταν από τα ταχύτερα πλοία της εποχής.

Ο Δαίδαλος αποφάσισε ότι αυτός και ο Ίκαρος πρέπει να πετάξουν μακριά.

Φυσικά, επανδρωμένη πτήση δεν είχε γίνει ποτέ πριν, και έτσι ο Δαίδαλος έπρεπε να εφεύρει μια μέθοδο πτήσης. Το σχέδιο ήταν απλό, γιατί έβαλε τον Ίκαρο να συγκεντρώσει όλα τα φτερά που βρίσκονταν στη φυλακή τους, και στη συνέχεια, με κερί, ο Δαίδαλος κόλλησε τα συγκεντρωμένα φτερά σε ξύλινα πλαίσια, και σύντομα κατασκευάστηκαν δύο σετ φτερών.

Έφτασε η μέρα που ο Ίκαρος και ο Δαίδαλος θα δραπέτευαν από την Κρήτη, και το ζευγάρι πήδηξε από ένα περβάζι μαζί, χτυπώντας τα κατασκευασμένα φτερά τους καθώς το έκαναν- έτσι η πρώτη πτήση του ανθρώπου έγινε όπως ακριβώς έκαναν τα πουλιά.

Η απόδραση ήταν επιτυχής και απαρατήρητη, και σύντομα, με ένα μείγμα από φτερωτά χτυπήματα και γλίστρημα, ο Δαίδαλος και ο Ίκαρος είχαν αφήσει την Κρήτη πολύ πίσω τους. Πολλά μίλια χωρίστηκαν σύντομα μεταξύ του βασιλιά Μίνωα και του δραπετεύοντος ζευγαριού, αλλά καθώς ο Ίκαρος και ο πατέρας του πλησίαζαν το νησί της Σάμου, η καταστροφή χτύπησε.

Ο Ίκαρος είχε αποκτήσει υπερβολική αυτοπεποίθηση, και αγνοώντας τις προειδοποιήσεις που του είχε δώσει προηγουμένως ο Δαίδαλος, άρχισε να πετάει όλο και πιο ψηλά. Οι χειρότεροι φόβοι του Δαίδαλου σύντομα πραγματοποιήθηκαν, γιατί καθώς ο Ίκαρος πετούσε πιο κοντά στον ήλιο, το κερί άρχισε να λιώνει, και τα φτερά σύντομα αποκολλήθηκαν από το ξύλινο πλαίσιο. Σε πολύ σύντομο χρονικό διάστημα, το μόνο που είχε απομείνει στον Ίκαρο ήταν τα ξύλινα πλαίσια, και έτσι ο Ίκαροςβούτηξε προς τη θάλασσα, πεθαίνοντας καθώς έπεφτε στο νερό.

Η θαλάσσια περιοχή όπου χτύπησε ο Ίκαρος θα γινόταν γνωστή ως Ικάρια Θάλασσα, ενώ το νησί όπου ξεβράστηκε το σώμα του Ίκαρου, το οποίο δεν είχε προηγουμένως κατονομαστεί, ονομάστηκε στη συνέχεια Ικαρία.

Ο Δαίδαλος βέβαια έπρεπε να παρακολουθήσει τον γιο του να πέφτει στον θάνατο χωρίς να μπορεί να επέμβει, ο θλιμμένος Δαίδαλος θα έπρεπε να πετάξει μόνος του προς την ασφάλεια. Ορισμένες πηγές όμως ισχυρίζονται ότι ο Έλληνας ήρωας Ηρακλής είχε δει τον θάνατο του Ίκαρου και αναγνωρίζοντας το αγόρι ως γιο του Δαίδαλου, ο Ηρακλής λέγεται ότι πραγματοποίησε τις απαραίτητες τελετές κηδείας που ο πατέρας του Ίκαρου δεν ήταν σε θέση να κάνει.

Πίσω στην Κρήτη, η διαφυγή του Ίκαρου και του Δαίδαλου, που είχε περάσει απαρατήρητη, ανακαλύφθηκε τελικά και ο Μίνωας θα ξεκινούσε με τον στόλο του για να ανακτήσει τον Δαίδαλο, γιατί ο βασιλιάς της Κρήτης δεν ήθελε ο τεχνίτης να δουλεύει για κανέναν άλλον. Η φυγή του Δαίδαλου και του Ίκαρου όμως δεν είχε αφήσει κανένα στοιχείο για την κατεύθυνση προς την οποία ταξίδεψαν, και έτσι ο βασιλιάς Μίνωας είχε μπροστά του μια μακρά αναζήτηση.