Daidalov pád a pád kráľa Mínosa mal nasledovať o niekoľko rokov neskôr, pretože na Krétu mal prísť aténsky hrdina Théseus.

Theseus mal byť jedným z aténskych mladíkov, ktorí mali byť obetovaní Minotaurovi ako súčasť dane, ktorú Atény platili kráľovi Minosovi. Ariadna, dcéra kráľa Minosa, však Thesea pri príchode na ostrov zbadala a zamilovala sa do gréckeho hrdinu.

Ariadna si na pomoc prizvala Daidala, muža, ktorý navrhol Labyrint pod palácom v Knosse, a tak sa Théseus dostal do Minotaurovho kráľovstva s klbkom špagátov a mečom. Théseus tak mohol Minotaura zabiť a čoskoro grécky hrdina s Ariadnou utekali z Kréty.

Kráľ Mínós sa však spočiatku viac hneval na Daidalovu pomoc ako na intrigy vlastnej dcéry Ariadny. Mínós však nechcel prísť o služby majstra remeselníka, a tak namiesto popravy Daidala a Ikara zavreli do vysokej veže (alebo podľa iných zdrojov boli otec a syn zavretí v Labyrinte).

Žiadne väzenie by nedržalo pod zámkom vynálezcu, akým bol Daidalos, ale Daidalos si uvedomil, že on a Ikarus nepotrebujú len uniknúť z väzenia, ale musia aj opustiť Krétu. Ako najpravdepodobnejšie riešenie sa javila plavba z Kréty, ale krétske námorníctvo kráľa Mínosa tvorili najrýchlejšie plavidlá tej doby.

Daidalos sa rozhodol, že on a Ikarus musia odletieť.

Daidalos musel vymyslieť spôsob lietania. Plán bol jednoduchý, lebo Ikarus zozbieral všetko zhodené perie, ktoré sa nachádzalo v ich väzení, potom voskom prilepil nazbierané perie na drevené rámy a čoskoro boli vyrobené dve sady krídel.

Prišiel deň, keď Ikarus a Daidalos mali utiecť z Kréty, a dvojica spolu skočila z rímsy, pričom mávali vyrobenými krídlami; tak sa uskutočnil prvý let človeka rovnako ako vtákov.

Útek bol úspešný a nepozorovaný a čoskoro Daidalos a Ikarus zmesou mávania krídlami a plachtenia opustili Krétu ďaleko za sebou. Kráľa Mínosa a unikajúcu dvojicu čoskoro delilo mnoho míľ, ale keď sa Ikarus a jeho otec priblížili k ostrovu Samos, stalo sa nešťastie.

Ikarus si začal príliš veriť a ignoroval varovania, ktoré mu predtým dal Daidalos, a začal lietať stále vyššie a vyššie. Najhoršie Daidalove obavy sa čoskoro naplnili, pretože keď Ikarus letel bližšie k slnku, vosk sa začal topiť a perie sa čoskoro oddelilo od dreveného rámu. Za krátky čas Ikarovi zostali len drevené rámy, a tak Ikarussa ponoril do mora a pri dopade do vody zomrel.

Vodná plocha, do ktorej Ikar dopadol, sa stala známou ako Ikarijské more, zatiaľ čo predtým nepomenovaný ostrov, na ktorý sa Ikarovo telo vyplavilo, sa neskôr nazval Ikaria.

Daidalos sa, samozrejme, musel pozerať na pád svojho syna a nemohol nijako zasiahnuť, smútiaci Daidalos musel letieť sám do bezpečia. Niektoré zdroje však tvrdia, že grécky hrdina Herakles bol svedkom Ikarovej smrti, a keďže spoznal, že chlapec je Daidalov syn, Herakles vraj vykonal potrebné pohrebné obrady, ktoré Ikarov otec nemohol vykonať.

Na Kréte sa nakoniec zistilo, že Ikarus a Daidalos utiekli bez povšimnutia, a Mínós sa so svojou flotilou vydal na cestu, aby získal Daidala späť, pretože krétsky kráľ nechcel, aby remeselník pracoval pre niekoho iného. Útek Daidala a Ikara však nezanechal žiadnu stopu, ktorým smerom cestovali, a tak kráľa Mína čakalo dlhé hľadanie.