La caída en desgracia de Dédalo, y la caída del rey Minos, se produciría varios años después, ya que el héroe ateniense Teseo estaba destinado a llegar a Creta.

Teseo iba a ser uno de los jóvenes atenienses sacrificados al Minotauro como parte del tributo pagado por Atenas al rey Minos, pero Ariadna, la hija del rey Minos, había visto a Teseo a su llegada a la isla y se había enamorado del héroe griego.

Para ayudar a Teseo, Ariadna había recurrido a la ayuda de Dédalo, el hombre que había diseñado el Laberinto bajo el palacio de Cnosos, y así Teseo entró en los dominios del Minotauro con un ovillo de hilo y una espada. Teseo pudo así matar al Minotauro, y pronto el héroe griego y Ariadna huyeron de Creta.

Sin embargo, en un principio, el rey Minos estaba más enfadado por la ayuda prestada por Dédalo que por la intriga de su propia hija Ariadna. No obstante, Minos no quería perder los servicios del maestro artesano, por lo que, en lugar de ser ejecutados, Dédalo e Ícaro fueron encerrados en una alta torre (o, según otras fuentes, padre e hijo fueron encerrados en el Laberinto).

Ninguna prisión mantendría encerrado a un inventor como Dédalo, pero éste se dio cuenta de que él e Ícaro no sólo necesitaban escapar de su prisión, sino también abandonar Creta. Navegar lejos de Creta parecería la solución más probable, pero la armada cretense del rey Minos estaba compuesta por las naves más rápidas de la época.

Dédalo decidió que él e Ícaro debían volar lejos.

Por supuesto, nunca se había emprendido un vuelo tripulado, por lo que Dédalo tuvo que inventar un método para volar. El plan era sencillo en sí mismo, pues hizo que Ícaro reuniera todas las plumas desprendidas que se encontraban en su prisión, luego, con cera, Dédalo pegó las plumas amontonadas a armazones de madera, y pronto se habían fabricado dos juegos de alas.

Llegó el día en que Ícaro y Dédalo escaparían de Creta, y la pareja saltó junta desde una cornisa, batiendo las alas fabricadas mientras lo hacían; así se emprendió el primer vuelo del hombre tal y como lo hicieron las aves.

La huida fue un éxito, y sin ser detectados, y pronto, mediante una mezcla de aleteo y planeo, Dédalo e Ícaro habían dejado Creta muy atrás. Pronto se interpusieron muchas millas entre el rey Minos y la pareja en fuga, pero cuando Ícaro y su padre se acercaban a la isla de Samos, sobrevino el desastre.

Ícaro se había vuelto demasiado confiado, y haciendo caso omiso de las advertencias dadas anteriormente por Dédalo, comenzó a volar más y más alto. Los peores temores de Dédalo pronto se hicieron realidad, ya que a medida que Ícaro volaba más cerca del sol, la cera comenzó a derretirse, y las plumas pronto se desprendieron de la estructura de madera. En muy poco tiempo, todo lo que Ícaro quedó aferrado fueron los marcos de madera, y así Ícarose precipitó hacia el mar, muriendo al caer al agua.

La zona de agua donde cayó Ícaro se conocería como el Mar de Icaria, mientras que la isla sin nombre donde apareció el cuerpo de Ícaro se llamaría posteriormente Icaria.

Sin embargo, algunas fuentes afirman que el héroe griego Heracles fue testigo de la muerte de Ícaro y, al reconocer al niño como hijo de Dédalo, realizó los ritos funerarios necesarios que el padre de Ícaro no había podido hacer.

De vuelta a Creta, la huida de Ícaro y Dédalo, que había pasado desapercibida, fue finalmente descubierta, y Minos partió con su flota para recuperar a Dédalo, ya que el rey de Creta no quería que el artesano trabajase para nadie más. Sin embargo, la huida de Dédalo e Ícaro no había dejado ninguna pista sobre la dirección tomada, por lo que al rey Minos le esperaba una larga búsqueda.