Daidalose langus ja kuningas Minose hukkumine pidi järgnema mitu aastat hiljem, sest Ateena kangelane Theseus pidi jõudma Kreetale.

Theseus pidi olema üks Ateena noormeestest, kes pidi Ateena poolt kuningas Minosele makstava austusavalduse raames minotauroosele ohverdatud olema. Kuningas Minose tütar Ariadne oli aga Theseust saarele saabudes näinud ja armunud kreeka kangelasesse.

Theseuse abiks oli Ariadne palgatud Daidalose abi, kes oli projekteerinud Knossose palee all asuva labürindi, ja nii sisenes Theseus nööri ja mõõgaga Minotaurose valdustesse. Theseus suutis seega Minotaurose tappa ja peagi põgenesid kreeka kangelane ja Ariadne Kreetalt.

Esialgu oli kuningas Minos siiski rohkem vihane Daidalose abi üle kui omaenda tütre Ariadne intriigide üle. Minos ei tahtnud aga kaotada meistri teenuseid, mistõttu Daidalos ja Ikaros hukkamise asemel hoopis lukustati kõrgesse torni (või teistes allikates isa ja poeg lukustati Labürinti).

Ükski vangla ei hoiaks sellist leiutajat nagu Daidalos kinni, kuid Daidalos mõistis, et ta ja Ikaros ei pea mitte ainult vanglast põgenema, vaid nad peavad ka Kreetalt lahkuma. Kreetalt ära sõita näib olevat kõige tõenäolisem lahendus, kuid kuningas Minose Kreeta merevägi koosnes ajastu kiireimatest laevadest.

Daidalos otsustas, et tema ja Ikaros peavad ära lendama.

Loomulikult polnud mehitatud lendu varem kunagi ette võetud, ja nii pidi Daidalos leiutama lennumeetodi. Plaan oli lihtne, sest ta lasi Ikarusel koguda kokku kõik nende vanglas leiduvad valatud suled, seejärel kleepis Daidalos kogutud suled vahaga puuraamidele, ja peagi oli valmistatud kaks komplekti tiibu.

Saabus päev, mil Ikaros ja Daidalos põgenesid Kreetalt, ja paar hüppas koos kaljult alla, klapates samal ajal valmistatud tiibu; nii sooritas inimene oma esimese lennu just nagu linnud.

Põgenemine õnnestus ja jäi märkamatuks ning peagi olid Daidalos ja Ikaros tiibade lehvitamise ja liuglemise abil Kreeta kaugele maha jätnud. Kuningas Minose ja põgeneva paari vahele jäi peagi palju miili, kuid kui Ikaros ja tema isa lähenesid Samose saarele, tabas neid katastroof.

Ikaros oli muutunud liiga enesekindlaks ja eirates Daidalose poolt eelnevalt antud hoiatusi, hakkas ta lendama üha kõrgemale ja kõrgemale. Daidalose kõige hullemad hirmud said peagi teoks, sest kui Ikaros lendas päikesele lähemale, hakkas vaha sulama ja suled hakkasid peagi puitkarkassist eralduma. Väga lühikese aja pärast jäid Ikarosele klammerduma vaid puitkarkassid ja nii hakkas Ikarossukeldus merre, surres vette sattudes.

Veekogu, kuhu Ikaros kukkus, sai tuntuks kui Ikaruse meri, samal ajal kui varem nimetamata saart, kuhu Ikaruse keha sattus, hakati hiljem nimetama Ikaria saareks.

Daidalos pidi muidugi vaatama, kuidas tema poeg surnuks langeb, ilma et ta oleks saanud sekkuda; leinav Daidalos pidi üksi edasi lendama, et pääseda ohutusse kohta. Mõned allikad väidavad aga, et Kreeka kangelane Herakles oli Ikarose surma tunnistajaks ja kuna Herakles tundis poja ära Daidalose pojana, pidi ta sooritama vajalikud matuserituaalid, mida Ikarose isa ei olnud võimeline tegema.

Tagasi Kreetal avastati lõpuks Ikarose ja Daidalose põgenemine, mis oli jäänud märkamatuks, ning Minos suundus oma laevastikuga Daidalose tagasisaamiseks, sest Kreeta kuningas ei tahtnud, et käsitööline töötaks kellegi teise heaks. Daidalose ja Ikarose põgenemine ei olnud aga jätnud mingit vihjet, kuhu ta oli läinud, ja nii ootas kuningas Minost ees pikk otsing.