Daedalus'un gözden düşmesi ve Kral Minos'un çöküşü birkaç yıl sonra gerçekleşecekti, çünkü Atinalı kahraman Theseus Girit'e gelecekti.

Theseus, Atina'nın Kral Minos'a ödediği verginin bir parçası olarak Minotaur'a kurban edilmesi planlanan Atinalı gençlerden biri olacaktı. Ancak Kral Minos'un kızı Ariadne, Theseus adaya geldiğinde onu görmüş ve Yunan kahramana aşık olmuştu.

Ariadne, Theseus'a yardım etmek için Knossos'taki sarayın altındaki Labirent'i tasarlayan Daedalus'tan yardım istemiş ve böylece Theseus bir yumak sicim ve bir kılıçla Minotor'un alanına girmiştir. Theseus böylece Minotor'u öldürebilmiş ve kısa süre sonra Yunan kahraman ve Ariadne Girit'ten kaçmışlardır.

Ancak başlangıçta Kral Minos, kızı Ariadne'nin entrikalarından çok Daedalus'un yardımına kızmıştır. Minos yine de usta zanaatkârın hizmetlerini kaybetmek istememiş ve bu yüzden Daedalus ve İkarus idam edilmek yerine yüksek bir kuleye kapatılmıştır (ya da başka kaynaklarda baba ve oğul Labirent'e kapatılmıştır).

Hiçbir hapishane Daedalus gibi bir mucidi kilit altında tutamazdı ama Daedalus, İkarus'la birlikte sadece hapishaneden kaçmakla kalmayıp Girit'ten de ayrılmaları gerektiğini fark etti. Girit'ten denize açılmak en olası çözüm gibi görünüyordu ama Kral Minos'un Girit donanması dönemin en hızlı gemilerinden oluşuyordu.

Daedalus, İkarus'la birlikte uçup gitmeleri gerektiğine karar verdi.

Elbette insanlı uçuş daha önce hiç yapılmamıştı ve bu yüzden Daedalus'un bir uçma yöntemi icat etmesi gerekiyordu. Plan basitti, çünkü İkarus'a hapishanelerinde bulunan tüm dökülmüş tüyleri bir araya getirmesini söyledi, sonra Daedalus toplanan tüyleri balmumuyla ahşap çerçevelere yapıştırdı ve kısa sürede iki set kanat üretildi.

İkarus ve Daedalus'un Girit'ten kaçacakları gün geldi ve ikili birlikte bir çıkıntıdan atladılar, bunu yaparken imal ettikleri kanatları çırptılar; böylece insanın ilk uçuşu tıpkı kuşların yaptığı gibi gerçekleşti.

Kaçış başarılı olmuş, fark edilmemiş ve çok geçmeden Daedalus ve İkarus kanat çırpma ve süzülmenin bir karışımıyla Girit'i çok geride bırakmışlardır. Kral Minos ile kaçan çiftin arasına kısa sürede kilometrelerce mesafe girmiş, ancak İkarus ve babası Sisam adasına yaklaşırken felaket baş göstermiştir.

İkarus kendine aşırı güvenmeye başlamıştı ve Daedalus'un daha önce yaptığı uyarıları göz ardı ederek daha yükseğe uçmaya başladı. Daedalus'un en kötü korkuları kısa sürede gerçekleşti, çünkü İkarus güneşe yaklaştıkça balmumu erimeye başladı ve tüyler kısa sürede ahşap çerçeveden ayrıldı. Çok kısa bir süre içinde İkarus'un tutunduğu tek şey ahşap çerçevelerdi ve böylece İkarusdenize doğru daldı, suya çarptığında öldü.

İkarus'un çarptığı su alanı İkarya Denizi olarak bilinirken, İkarus'un cesedinin karaya vurduğu daha önce isimsiz olan adaya daha sonra İkarya adı verildi.

Daedalus elbette oğlunun ölümüne seyirci kalmak zorundaydı ve müdahale etme şansı yoktu; kederli Daedalus güvenli bir yere tek başına uçmak zorundaydı. Ancak bazı kaynaklar Yunan kahraman Herakles'in İkarus'un ölümüne tanık olduğunu ve çocuğu Daedalus'un oğlu olarak tanıdığını, Herakles'in İkarus'un babasının yapamadığı gerekli cenaze törenlerini gerçekleştirdiğini iddia eder.

Girit'e döndüklerinde İkarus ve Daedalus'un fark edilmeyen kaçışı sonunda keşfedildi ve Minos Daedalus'u kurtarmak için filosuyla yola çıktı, çünkü Girit kralı zanaatkârın başkası için çalışmasını istemiyordu. Daedalus ve İkarus'un kaçışı gidilen yön konusunda hiçbir ipucu bırakmamıştı ve bu yüzden Kral Minos'u uzun bir arayış bekliyordu.