O fogar orixinal dos centauros dicíase que estaba no monte Pelión, unha montaña situada no leste de Magnesia dentro de Tesalia. A maioría dos centauros foron descritos como salvaxes que residían en covas e usaban garrotes para cazar para a súa comida.

Tamén se dicía orixinalmente que todos os centauros eran machos, polo que eran tan propensos asecuestrando mulleres, pero a idea do centauro feminino, unha centaurida ou centaurea, xurdiu na mitoloxía posterior, especialmente na mitoloxía romana.

Os centauros cobran protagonismo na mitoloxía grega polo papel que desempeñan na Centauromaquia, a Guerra dos Centauros.

Pirithous era o rei dos Lapithos, o que foi o rei dos Lapithos, que levou o propio céntimo á voda de Hipona. banquete; os centauros eran ao fin e ao cabo considerados parentes dos lapitas, sendo descendientes de Ixión, o antigo rei dos lapitos.

No banquete de vodas os centauros emborrachan, como era a natureza do centauro, e o salvaxismo tomounos. En Masse , os centauros decidiron secuestrar ás femias no banquete de vodas, incluída Hipodamia.

Aínda que os centauros non foron os únicos invitados á voda, pois Piritoo tamén convidara a persoas como Teseo, Peleo e Néstor, todos os heroes da mitoloxía grega. Así, mentres os centauros atacaban, os heroes, incluído Pirithous, tomaron as súas armas. A forza salvaxe dos centauros non era rival para a habilidade e as armas dos heroes gregos, e na batalla posterior.moitos dos centauros foron asasinados.

Aqueles centauros que non morreron durante a Centauromaquia fuxirían de Tesalia, preocupados polas represalias, e farían novas casas en Malea no Peloponeso e no monte Foloe en Arcadia. ​

O heroe grego Heracles atoparíase cos centauros do monte Pholoe cando buscaba o xabaril erimántico para o seu cuarto traballo. No monte Pholoe, Heracles recibiría unha acollida hospitalaria na cova de Pholoe, un dos centauros civilizados.

Pholus era un famoso augur e, de feito, o monte Pholoe recibiu o nome do centauro; e escritores da antigüidade explicaron a natureza civilizada de Folo a través da súa descendencia, non de Ixión, senón do sátiro Sileno. pero entón Heracles insistiu en que se abrise un bote de viño para lavar a comida. Folo desconfiaba de facelo, pero Heracles insistiu.

​O aroma do viño atraeu aos outros centauros deO monte Foloe, e unha masa de centauros reuníronse fóra da cova de Folo, cada un esixindo unha parte do viño.

Heracles loitaría cos centauros que tentaban entrar na cova de Folo, pero cando fose posible que fose superado por un gran número, Heracles levantou a súa proa. As frechas de Heracles mataron axiña a moitos dos centauros, e o resto fuxiu pronto, con Heracles perseguindo.

Folo, sendo un centauro civilizado, buscaría enterrar aos centauros mortos por Heracles, pero mentres o facía, Pholus foi raiado por un dos mortíferos puntas de frecha de Lerna. en, mataría a Folo, do mesmo xeito que matou a tantos outros centauros.

O propio Folo recibiría un magnífico funeral, pois Heracles atopou o corpo do centauro que lle foi tan acolledor e honrouno da forma que mellor se sentía, enterrándoo ao pé do monte Foloe.

Quirón

Nessus

Heracles e Deianira atoparíanse na necesidade dun barqueiro que cruzase o río, pero cando Deianira estaba ás costas de Nessus, o centauro decidiu secuestrala. Aínda que o ancho do río non era o suficiente para impedir que Heracles soltase as súas frechas, e un golpeou a casa, matando a Neso.

A morte de Neso eventualmente levaría á morte de Heracles, xa que máis tarde Deianira daríalle a Heracles unha capa mergullada no sangue de Neso. Cando Heracles puxo a capa sobre o veleno do sangue da Hidra , no que as súas frechas foran mergulladas, lixiviouse no corpo do heroe, e finalmente matou ao heroe grego.

Nomes de Centauros